基于前馈BP网的倒立摆控制

摘要：

本文分析了直线一级例立摆的受力情况,建立状态空间数学模型,构造4输入1输出的三层前馈BP网络.运用引入动量项的改进BP算法对网络进行训练,并将这一网络对倒立摆进行实时控制.实验结果表明BP算法具有算法精度高,实现快,鲁棒性好等优点,应用前景广阔.

关键词： 倒立摆 人工神经网络 BP算法 状态空间数学模型 实时控制

作者: 张滔 谢宗安

作者单位: 贵州工业大学电气工程学院(贵州贵阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 565-569

在线出版日期: 2004-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）