基于立体视觉的冗余度TT—VGT机器人避障规划

摘要：

本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-VGT机器人空间运动进行了图形仿真.

关键词： 立体视觉 图像处理 TT—VGT机器人 避障规划

作者: 雷勇 徐礼钜 张行

作者单位: 四川大学电气信息学院 四川大学制造学院(成都)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 434-437

在线出版日期: 2004-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）