故障容错机械臂运动学可靠性设计
本文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂、故障容错机械臂的阶、通用故障容错机械臂、特定任务故障容错机械臂,论证了通过运动学关节冗余也同样可以提高机械臂系统的可靠性、故障容错机械臂应该具备的自由度数、以及针对不同的任务要求来设计故障容错机械臂的方法.通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立与机械臂参数向理想值接近程度相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂、通用一阶故障容错空间位置机械臂、以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂.建立起完整的故障容错机械臂设计方法,对航天机器人的研究具有一定价值.
机器人 机械臂 机械臂运动学 冗余 故障容错 空间机器人
周军 焦建民 周凤岐
西北工业大学航天工程学院(陕西西安)
国内会议
昆明
中文
123-129
2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）