深海采矿车的自修正专家模糊控制
深海自行走履带采矿车作业过程,受到作业环境和采矿车自身的影响,具有未知性、承机性、非线性等特性.针对这种复杂控制过程,本文采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案,控制深海履带车行走.该方案参考履带车辆转向运动学方程,采用具自调整功能的模糊算法,对深海底履带集矿机的左右履带速度进行控制.仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.
深海底履带采矿车 自修正 专家模糊控制 运动学方程
韩晓英 王随平 陈峰 桂卫华
中南大学信息科学与工程学院(长沙)
国内会议
2004年中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会
广州
中文
309-312
2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）