基于Internet多机器人遥操作系统的研究

摘要：

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性.基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,合理地利用人的智能干预与机器的局部自主能力,解决网络时延给MOMR遥操作系统带来的问题.通过搭建实验系统实现了基于共享控制的控制策略,并通过实验验证了此控制策略的合理性.

关键词： 遥操作 Internet 多机器人协作 共享控制 机器人控制

作者: 赵杰 闫继宏 朱延河 高胜 高永生

作者单位: 哈尔滨工业大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十二届全国电气自动化与电控系统学术年会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 236-241

在线出版日期: 2004-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）