机械手多约束条件下时间最优运动规划
最优运动规划问题是路径规划和轨迹规划问题的结合.本文建立了机械手的约束条件的数学模型,用高次多项式对运动轨迹进行插值,通过遗传算法得到的轨迹既满足了关节速度、加速度、二阶加速度和力矩的约束,又避开了障碍.采用罚函数与奖励函数结合的办法改进适应度函数,实验证明加速了收敛速度.最后通过一个算例说明方法的有效性.
机械手 最优控制 遗传算法 最优运动规划 数学模型 运动轨迹
管迪 陈乐生 李明林
福州大学机械工程及自动化学院(福州)
国内会议
成都
中文
647-650
2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）