三级倒立摆建模与H∞鲁棒优化保性能控制

摘要：

针对倒立摆系统本身存在的大量不确定因素,利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型:对三级倒立摆设计了H∞鲁棒优化保性能控制器,并进行了仿真实验;实验结果证明,H∞鲁棒优化保性能控制方法对三级倒立摆的控制效果显著,并且具有较强的鲁棒性,能够适应系统在一定范围内的不确定性.

关键词： 倒立摆 鲁棒H∞控制 保性能控制 仿真实验

作者: 薛安克 官伯林 柴利

作者单位: 杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室(浙江杭州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会华东地区第十七届学术年会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 129-134

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）