基于最优预见控制的轨迹跟踪系统的研究

摘要：

针对误差系统中跟踪问题的弊端提出了扩展的偏差系统,解决了评价函数物理意义的不明确性,整个系统的设计包含前馈补偿、状态反馈及积分控制三部分,确保了轨迹跟踪的最优性;并且系统设计过程中考虑了实际工程中应用时遇到的时滞问题.通过仿真验证了添加前馈控制可以减小系统整体误差,提高系统的响应速度,保证系统的稳定性及鲁棒性.

关键词： 预见控制 前馈补偿 轨迹跟踪系统 误差系统 系统设计

作者: 杨艳姿 殷华 冯军

作者单位: 江南大学通信与控制工程学院(江苏无锡)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会华东地区第十七届学术年会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 79-83

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）