不确定机器人系统自适应模糊滑模控制策略

摘要：

针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案,控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性.利用Lyaponov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差,控制信号的有界性.

关键词： 自适应模糊滑模控制器 模糊逻辑 切换面 机器人

作者: 孙炜伟 武玉强

作者单位: 曲阜师范大学自动化研究所(山东曲阜)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会华东地区第十七届学术年会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 5-8

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）