一类轮式机器人的重心控制

摘要：

介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒.绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程,给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性.

关键词： 轮式机器人 液压控制 重心控制

作者: 符秀辉 王越超

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所(辽宁沈阳);沈阳化工学院(辽宁沈阳) 中国科学院沈阳自动化研究所(辽宁沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第15届中国过程控制会议

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 412-414

在线出版日期: 2004-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）