轮式移动机器人曲线行走控制的实现
从实用的角度出发,对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究.设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能,并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法.机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明,移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的,该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求,具有一定的应用价值.
移动机器人 运动控制 曲线行走控制
祖莉 王华坤
南京理工大学机械工程学院(江苏南京)
国内会议
长春
中文
415-418
2004-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）