基于模糊控制倒立摆的一种能量控制方法
基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程及旋转臂的控制关系式.在对系统进行可行的近似化处理后,分析得出了便于实现的简化能量控制规律.以倒立摆的回转角、角变化率及摆动趋势为控制输入量,采用模糊决策控制方法,通过调节旋转臂的转速、转向、角位移及转角变化率较好地达到了倒立摆的起振、摆动过程调节及平衡稳定状态保持的系统控制要求.通过系统实验,验证了该控制方法的可行性.
旋转倒立摆 模糊控制 能量控制 线性化
侯云海 张永祥 李华琼 彭忠利
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所(吉林长春);长春工业大学电气与电子工程学院(吉林长春) 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所(吉林长春) 长春工业大学电气与电子工程学院(吉林长春)
国内会议
长春
中文
405-407
2004-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）