基于留优遗传算法的倒立摆最优LQR控制
被控系统稳定性与LQR控制器权重矩阵Q和R的选择有关.针对选择适当的Q和R使系统在约束条件下达到稳定性最优的问题,提出了一种通过留优遗传算法实现二级倒立摆系统LQR控制器参数寻优的新方法.以被控系统的动能积分为性能指标来实现寻优,以能量为寻优性能指标,可使二级倒立摆系统各部分的稳定性以统一的量纲表示.可依据倒立摆系统的耦合性,从总体的角度考虑系统的稳定性.仿真的结果表明了该方法的有效性.
二级倒立摆 LQR 留优遗传算法
周文彬 朱学峰 陈华艳
华南理工大学自动化科学与工程学院(广东广州)
国内会议
长春
中文
316-319
2004-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）