一种基于路标的机器人自定位方法

摘要：

本文介绍了一种机器人利用路标进行自定位的方法.机器人可以利用驱动轮码盘获取位置动态信息,利用视觉系统获取路标信息,利用电子罗盘获得方位信息.针对视觉路标信息误差较大的问题,机器人在自定位时采用MCL结合UKF的方法融合了位置动态信息、方位信息和路标信息进行自定位,该方法能有效的消除视觉路标信息误差对定位算法带来的影响.实验证明了该方法的有效性和鲁棒性.

关键词： MCL UKF 机器人自定位 数据融合

作者: 刘俊承 原魁 周庆瑞 彭一准

作者单位: 中国科学院自动化研究所高创中心(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 52-66

在线出版日期: 2005-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）