一类欠驱动系统的稳定滑模控制方法

摘要：

本文从稳定分析的角度提出了一种欠驱动系统的新型滑模控制方法.该方法将各个子系统的一个变量进行组合定义成一个中间变量,然后从这个中间变量出发构造滑模函数,从滑模控制器设计的角度求取控制量保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点,这样就保证系统状态收敛到一个一个收敛域内,采用LaSalle不变性原理可以证明该收敛域内只有一个平衡点且是渐近稳定的.该滑模控制器能够保证系统的稳定性,并且在仿真实验中得到了验证.

关键词： 滑模控制 欠驱动系统 桥式吊车 LaSalle不变性原理

作者: 王伟 易建强 赵冬斌 柳晓菁

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 159-164

在线出版日期: 2005-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）