基于视差的单目视觉障碍检测
利用视觉信息进行障碍检测是全自主移动机器人导航研究的重要内容.现阶段的研究大多集中在提高双目或多目立体视觉的匹配精度以及匹配算法的实时性上.本文以室内环境为研究对象,以机器人在地平面上运动过程中能够实现对障碍的实时可靠检测为研究目的,提出了一种结合立体视觉和地平面变换的障碍检测方法.该方法有如下优点:利用码盘数据求得两帧图像的位置关系,避免了图像序列的运动矢量求解;仅使用一台摄像机,避免了成像设备光电特性的不一致;障碍检测的实时性和鲁棒性好.实验结果表明了该方法的有效性.
全自主移动机器人 障碍检测 单目视觉 立体视觉 视差 地平面转换
王辉 原魁 周庆瑞
中国科学院自动化研究所(北京)
国内会议
北京
中文
237-242
2005-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）