全方位移动机器人的自适应控制方法

摘要：

本文给出了一种全方位移动机器人的运动学模型,分析了模型对控制效果的影响;提出了一种结构简单的控制方法,以实现稳定的轨迹跟踪和位姿跟踪;考虑到轮子转向过程中产生的积累误差,给出了相应的自适应控制器;最后通过仿真,验证控制方法的有效性.

关键词： 移动机器人 机器人控制 自适应控制 轨迹跟踪 位姿跟踪

作者: 邓旭玥 易建强 赵冬斌

作者单位: 中科院自动化所复杂系统与智能科学实验室(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 214-221

在线出版日期: 2005-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）