仿人机器人腰机构控制及分析实验平台研究

摘要：

介绍了一种新型的仿人机器人两自由度腰部结构,给出了该机构两个伺服电机的PID控制策略,建立了基于PC机CAN卡的网络控制平台,该平台可实现腰部机构的实时控制及实时机构控制响应特性分析,该平台还具有扩展性强、成本低的特点.

关键词： 腰部机构 仿人机器人 CAN卡 PID控制 网络控制平台 串行通讯总线

作者: 李艳杰 钟华 吴镇炜 李斌

作者单位: 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室(沈阳);中国科学院研究生院(北京);沈阳工业学院机械工程分院(沈阳) 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室(沈阳);中国科学院研究生院(北京) 中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二届全国信息获取与处理学术会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 916-918

在线出版日期: 2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）