ICP算法的鲁棒性改进
提出了对准点集合的一种新方法.该方法采用对准误差通过非线性最优化算法(Levenberg-Marquardt)直接最小化,在速度上可与ICP算法相匹敌,ICP算法是专门用于对准工作的特殊用途的算法.因为程序直接最小化一个能量函数,所以很容易通过Hunber核,把它扩充到合并的鲁棒性估计中,产生的收敛区间比现存方法的收敛区间宽很多倍.最后介绍一种基于切面距离变换最小化的数据结构,这种变换产生的算法比以前描述的方法速度快而且鲁棒性强.
ICP算法 非线性最优化 点集对准 鲁棒性 非线性最优化算法 计算机视觉
刘繁明 屈昊
哈尔滨工程大学自动化学院(哈尔滨)
国内会议
大连
中文
603-605,635
2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）