一种基于全向视觉的移动机器人定位方法
研究如何用全向视觉系统在移动机器人上获得实时和高准确率的定位效果.方法:用全向摄像系统摄入全向图像拓扑地图的位置图,通过提取边缘、阈值化、采用Parzen窗方法计算图像边缘概率密度等方法减少原始图像数据量;然后研究全向图像的旋转不变特征,并利用主成分方法提取图像矢量主成分,进一步压缩数据;最后,用子空间投影方法建立定位判别函数.结论:用于实验室环境的移动机器人定位系统,可建立较大拓扑地图,在室内场景试验,获得了较理想的结果.
全向视觉 移动机器人 定位方法 定位效果
马建光 贾云得
北京理工大学视觉与智能系统实验室
国内会议
青岛
中文
101-105
2002-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）