机器人工作空间分析的解析法

摘要：

将机器人的奇异位形运动性质与机器人的工作空间分析相结合,提出了机器人工作空间的一般解析方法.该方法以曲面分析为基础,基于位置正解分析得到了机器人工作空间边界曲面的方程.以二重八面体变几何桁架机器人和6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间,描绘出了工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.该方法是机器人工作空间分析的一种简便、精确、高效的计算方法.

关键词： 机器人 工作空间 奇异位形 解析理论 曲面方程

作者: 范守文 徐礼钜

作者单位: 电子科技大学 四川大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 194-196,199

在线出版日期: 2004-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）