并联机器人支链结构的解析识别

摘要：

提出了一种基于螺旋理论的少自由度并联机器人机构支链结构的解析识别方法,按照对并联机器人动平台的运动的要求,确定对动平台的约束方式,并按照特定的约束识别对应支链螺旋系的基螺旋,通过基螺旋的线性组合确定转动副和移协副的螺旋表达式,进而根据有限运动条件列举出所有满足的约束条件的支链结构.

关键词： 结构综合 螺旋理论 并联机器人 支链结构

作者: 方跃法 房海蓉

作者单位: 北京交通大学机电学院(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 231-234

在线出版日期: 2004-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）