3-RPS并联机器人的奇异位姿研究

摘要：

奇异的运动学原理是:物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点,能落于该三点决定的平面上.这是物体上非共线三点的速度能确定此物体螺旋运动的充分必要条件.依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法.这里用此方法研究了3-RPS机构的奇异位姿.

关键词： 并联机器人 运动学法 奇异位姿

作者: 黄真 李艳文 高峰

作者单位: 燕山大学机器人研究中心(河北秦皇岛) 上海交通大学机械与动力工程学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 188-190

在线出版日期: 2004-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）