一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究

摘要：

提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程.定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能.并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动学标定和控制带来方便.

关键词： 并联机构 运动学 运动解耦 正交结构

作者: 张建军 李为民 李颖 高峰

作者单位: 河北工业大学并联机器人研究中心(天津);上海交通大学机械与动力工程学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 210-213

在线出版日期: 2004-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）