一种并联机床的位置、速度和加速度逆解

摘要：

本文针对一种混合结构的并联机器人机床,采用串并联运动学等效的方法,进行了运动学研究,推导了系统的位移、速度和加速度逆解的表达式,这可用于机床在加工时的运动规划及插补算法的实现.本文还进行了运动学仿真研究,机床的实际加工操作应用的结果表明,推导的运动学算法的正确性.

关键词： 并联机器人机床 加速度逆解 运动学仿真

作者: 邱志成 谢存禧 谈大龙 赵明扬

作者单位: 华南理工大学机械工程学院(广州) 中国科学院沈阳自动化研究所(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 203-206,209

在线出版日期: 2004-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）