合成孔径声纳姿态及运动估计——鲁棒Kalman估计算法
合成孔径声纳姿态及运动估计系统一般由惯性测量单元(IMU),差分DGPS,声多普勒计程仪DVL,深度传感器,磁罗经等多种测量传感器组成.通常情况下,惯性测量单元(IMU)必须与DVL或DGPS进行数据融合,才能获得更好的测量性能;同时,由于姿态及运动监测系统的传感器较多,系统受外界扰动影响比较严重,即观测野值比较严重.因此,将M-估计原理应用到Kalman滤波算法中,利用鲁棒Kalman滤波算法来处理这类估计问题.计算机仿真结果表明,该方法将惯性测量单元(IMU)测量结果与差分DGPS或DVL测量结果进行数据融合,较好地解决了合成孔径声纳姿态,运动估计问题.
合成孔径声纳 运动估计 鲁棒Kalman滤波 M--估计 估计算法 计算机仿真
黄勇 徐江 张春华
中国科学院声学研究所(北京)
国内会议
北京
中文
301-304
2003-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）