基于DSP的HIT-IV型双足机器人关节控制器的研究

摘要：

本文提出了一种基于TMS320LF2407 DSP的双足机器人关节控制器的设计方法.随着微电子技术的发展,伺服系统所用的微处理器的性能不断提高.适合于电机控制的数字信号器的出现使得性能高结构简单的全数字伺服系统成为可能.文中详细介绍了控制器的硬件结构和软件设计的思想.实验结果表明,该控制器运算速度快,实时性好,可以取得很好的控制效果.

关键词： 数字信号处理器 双足机器人 关节控制器 软件设计

作者: 刘金宝 麻亮 强文义

作者单位: 哈尔滨工业大学控制科学与工程系(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第18届青年学术年会

会议地点: 安徽合肥

会议语种:中文

页码: 260-265

在线出版日期: 2003-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）