基于主从遥控和显微视觉技术的微操作机器人

摘要：

本文介绍了所研制的微操作机器人系统,包括微操作执行机构、主从遥控系统、显微视觉系统,以典型的轴孔装配为例,设计了合理的操作策略,借助显微视觉实现粗定位,主从遥控实现精确操作,成功完成了φ0.1mm的微小轴孔零件装配,为以后的研究奠定了基础,该系统在微小机械零件装配、微机电系统(MEMS)组装等微操作领域具有广泛的应用前景.

关键词： 机器人 主从遥控 显微视觉 微装配

作者: 荣伟彬 孙立宁 曲东升 陈立国

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第18届青年学术年会

会议地点: 安徽合肥

会议语种:中文

页码: 254-259

在线出版日期: 2003-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）