基于模糊变结构的机器人自适应神经网络控制

摘要：

针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出了基于模糊变结构方法下的神经网络自适应控制.该控制方案通过利用RBF自适应神经网络补偿系统的不确定性,同时采用一种低抖振的模糊变结构控制器消除了神经网络的逼近误差,从而有效的克服了系统不确定性的影响,保证机器人系统的输出跟踪误差渐近收敛于零.仿真实例证实了理论分析结果的正确性.

关键词： 机器人 模糊变结构 神经网络 自适应控制

作者: 陈卫东 唐得志 王洪瑞

作者单位: 燕山大学电气工程学院(秦皇岛)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003系统仿真技术及其应用学术交流会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 542-547

在线出版日期: 2003-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）