受环境约束的机器人的运动/力控制

摘要：

本文探讨了采用自抗扰控制技术对机器人系统在与外界环境有接触时的控制,运用扩张状态观测器对于系统中的非线性部分和外界扰动进行估计,并做出补偿.仿真实验说明了自抗扰控制技术能有效的应用在这一类机器人系统的控制中.

关键词： 机器人 环境约束 自抗扰控制 运动控制

作者: 姜巍 黄一 M.Svinin. S.Hosoe

作者单位: 中国科学院数学与系统科学研究院系统科学研究所(北京) 日本理化研究所,仿真控制研究中心(名古屋)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十二届中国控制会议

会议地点: 宜昌

会议语种:中文

页码: 571-575

在线出版日期: 2003-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）