月球探测车动力学建模与协调驱动控制

摘要：

月球探测车在月表松软土壤上行驶时的动力学特性非常复杂.本文在已有的车辆地面力学成果的基础上,具体分析了探测车在松软月表土壤上的动力学建模问题,提出了相应的简化模型.在此基础上针对六轮探测车的协调驱动控制问题设计了相应的滑模变结构控制器.仿真结果表明了该协调驱动控制方案的有效性.

关键词： 月球探测车 车辆地面力学 动力学建模 驱动控制 滑模 机器人

作者: 王佐伟 吴宏鑫 梁斌

作者单位: 中国空间技术研究院北京控制工程研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十二届中国控制会议

会议地点: 宜昌

会议语种:中文

页码: 554-558

在线出版日期: 2003-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）