二自由度平面倒立摆的控制设计与实现

摘要：

本文首先分析二自由度平面倒立摆系统的动力学特性,提出平面倒立摆系统的运动映射在互相垂直的平面上是近似非耦合的系统,从而可以分别设计控制器.为了在”倒立”状态平衡住二自由度的摆,应用线性二次型最优控制策略设计控制器.通过仿真以及实际系统的实验成功地实现了所提方案,并且对控制器的实际控制性能进行了讨论.

关键词： 二自由度平面倒立摆 非线性系统 最优控制

作者: 丛爽 张冬军

作者单位: 中国科学技术大学自动化系(合肥)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十二届中国控制会议

会议地点: 宜昌

会议语种:中文

页码: 549-553

在线出版日期: 2003-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）