冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用

摘要：

本文主要论述了并联机构的奇异点分析及其设计的几何分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学研究,提出了控制方案和控制策略,采用高速高精度运动控制器实现了并联机构双闭环点位控制应用.

关键词： 并联机构 冗余驱动 运动控制 工业机器人

作者: 王昕 李泽湘

作者单位: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 香港科技大学电气电子工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十二届中国控制会议

会议地点: 宜昌

会议语种:中文

页码: 545-548

在线出版日期: 2003-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）