仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析

摘要：

本文介绍了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计及其运动学、动力学分析.在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计.同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性.

关键词： 仿生机器蟹 关节驱动器 ADAMS 运动学 动力学 机器人

作者: 王沫楠 孟庆鑫 王京权

作者单位: 哈尔滨工程大学机电工程学院(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国2003年网络化制造与系统集成及标准化高级研讨会

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 165-169,171

在线出版日期: 2003-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）