一类机器人操作手的鲁棒最优控制

摘要：

在这篇文章中我们扩展了中的理论框架,描述了非线性最优鲁棒控制问题;特别地,我们把非线性鲁棒控制问题转化为最优控制问题.具体是:根据系统的不确定性,通过适当的选择目标函数使最优控制的解满足鲁棒控制问题的解.这篇文章的主要优点在于:为实现非线性控制器的设计提供了很好的方法;它不仅保证了在不确定性存在时的鲁棒稳定性,而且使问题的求解变得简单.

关键词： 鲁棒控制 最优控制 机器人 渐近稳定性

作者: 张春芝

作者单位: 北京工业职业技术学院(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国2003年网络化制造与系统集成及标准化高级研讨会

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 213-217

在线出版日期: 2003-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）