气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究

摘要：

创新性地将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节,介绍了该机器人关节的运动学模型,提出了一种简便的轨迹规划方法,建立了关节的实验测控系统,应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制,在现有的实验条件下,取得了比较满意的控制结果.

关键词： 气动人工肌肉驱动器 球面并联机器人 柔索驱动 位置控制

作者: 范伟 彭光正 高建英 宁汝新

作者单位: 北京理工大学SMC气动技术中心(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国气动技术发展研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 23-30

在线出版日期: 2003-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）