基于GA的模糊技术在”牧羊”机器人驱动系统中的应用

摘要：

针对”牧羊”机器人研究中的理想系统与实际系统的模型匹配问题,为提高机器人的运动精度,在控制器的设计中,将模糊控制和遗传算法结合起来进行优化,实现了对机器人2个驱动电机的协调控制.在优化遗传算子的基础上,根据训练样本,自动生成模糊规则,从而提出了一种模型不确知的复杂系统过程控制方法;在优化隶属函数的同时,能生成模糊规则.最后用仿真实验证明了该方法的有效性.

关键词： 牧羊机器人 模糊控制 遗传算法 模糊规则

作者: 阎勤劳 楚坤水 张志勇 丁军建

作者单位: 西北农林科技大学机电学院(陕西杨凌)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届中国过程控制会议暨第3届全国技术过程故障诊断与安全学术会议

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 339-341

在线出版日期: 2003-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）