宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制

摘要：

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.

关键词： 柔性臂机器人 最优控制 压电陶瓷 振动控制 系统建模

作者: 戴学丰 王洪福 孙立宁 蔡鹤皋

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所(黑龙江哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第14届中国过程控制会议暨第3届全国技术过程故障诊断与安全学术会议

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 295-297

在线出版日期: 2003-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）