一种复合型自适应Kalman滤波算法在GPS/INS组合导航系统中的研究

摘要：

针对GPS/INS组合导航系统的滤波算法实时性不强,首先对常用的Sage-husa自适应滤波算法进行总结和分析,在此基础上,给出了滤波收敛的判据,提出利用模糊逻辑自适应控制器(FLAC)调整卡尔曼滤波器的方法,并将两者结合起来,形成复合型自适应滤波算法,以GPS/INS组合导航系统为例进行了仿真,结果既能抑制滤波发散,又能提高滤波精度和实时性.

关键词： 组合导航系统 复合滤波 GPS/INS 卡尔曼滤波 滤波算法

作者: 戴邵武 张亦农 喻楚兵

作者单位: 海军航空工程学院自动控制系(烟台)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会控制与应用第十一届学术年会

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 745-750

在线出版日期: 2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）