多天线GPS/SINS位置、速度和姿态组合导航研究

摘要：

本文简要阐述了利用多天线GPS进行姿态测量的基本原理,建立了可以实时确定载体姿态的测姿系统的数学模型,给出了其姿态的求解过程,阐明了其物理意义,然后对利用位置、速度、姿态作为观测量的多天线GPS/SINS组合导航系统进行设计和仿真;通过数字仿真表明:相对于利用位置和速度作为观测量的浅组合导航系统,该组合方式可以较大程度地提高系统的导航精度.

关键词： 卡尔曼滤波 多天线GPS GPS/SINS组合 组合导航系统 姿态测量

作者: 卢鸿谦 黄显林 贺杰

作者单位: 哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会控制与应用第十一届学术年会

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 698-703

在线出版日期: 2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）