基于BP算法的数字式机械臂系统控制研究

摘要：

本文讨论了具有三自由度结构的数字式机械臂系统的控制问题.关节间存在的强耦合性是控制系统中的主要问题,所以利用神经网络高度非线性映射的特点,本文提出了一种基于BP算法的解耦控制方案,并用仿真算法验证了方案的有效性.

关键词： BP网络 机械臂 单神经元 解耦控制

作者: 刘媛 王卫红

作者单位: 北京航空航天大学自动控制系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会控制与应用第十一届学术年会

会议地点: 烟台

会议语种:中文

页码: 50-54

在线出版日期: 2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）