二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H<,∞>最优控制

摘要：

针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型.苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H<,∞>最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制.实验结果表明;用鲁棒H<,∞>最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性.

关键词： 二级倒立摆系统 鲁棒建模 鲁棒最优控制 H<,∞>控制

作者: 薛安克 王惠姣 王俊宏

作者单位: 杭州电子工业学院智能信息与控制技术研究所(杭州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中南六省(区)自动化学会学术年会

会议地点: 郑州

会议语种:中文

页码: 377-379

在线出版日期: 2003-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）