柔性机械臂的双自由参数控制器H<,∞>优化

摘要：

该文简述了单杆柔性机械臂的建模过程，针对模型不确定性和扰动不确定性，应用Ｈ〈，∞〉技术进行设计，控制器采用双自由参数形式。仿真结果表明控制系统能够很好满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。

关键词： 单杆柔性机械臂 H<,∞>优化 双自由参数控制器 振动抑制 鲁棒性 机械人

作者: 刘新民 陈亚陵

作者单位: 大学自动化系

会议类型: 国内会议

会议名称: 1998年中国智能自动化学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 721～725

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）