会议专题

单杆柔性机械臂垢H<,∞>鲁棒控制

阐述了单杆柔性机械臂的建模过程,针对模型不确定性和扰动不确定性,应用H〈,∞〉综合技术设计鲁棒控制器,仿真结果表明,控制系统能够很好地满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。此外,还给出单杆柔性臂H〈,∞〉优化过程中加权函数选择的一般原则。

单杆柔性机械臂 H<,∞>优化 混合灵敏度 振动抑制 鲁棒性

刘新民 陈亚陵

大学自动化系

国内会议

1998中国控制与决策学术年会

张家界

中文

159~163

1998-04-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)