基于超声波测距的机器人局部导航

摘要：

提出一种采用圆形活动窗口、考虑机器人尺寸的斥力函数和自适应目标吸引力函数、强化方向控制函数的新的改进型势能场方法,以配置超声波测距传感器的山彦移动机器人实现了回避障碍导航实验.结果表明,所提出的方法具有更强的障碍回避局部导航能力,并且算法简单.

关键词： 超声波传感器 移动机器人 障碍回避 势能场方法 机械人导航 超声波测距

作者: 杨东勇 蒋静坪

作者单位: 浙江工业大学信息工程学院(杭州);浙江大学电气工程学院(杭州) 浙江大学电气工程学院(杭州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届”测量与控制在资源节约、环境保护中的应用”学术会议

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 91-93

在线出版日期: 2003-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）