无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究

摘要：

无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)实现制导的.由于加速度计随机漂移误差的存在,在利用NGMIMU进行导航计算时,不可避免地产生了随时间增长的累积误差,且累积速度很快.本文基于NGMIMU九加速度计配置方案,利用卡尔曼滤波器抑制误差的累积,并且推导了卡尔曼滤波器的状态方程和预防方程.同时进行了系统位移、速度仿真,实验结果验证了该滤波算法的有效性.

关键词： 惯性导航 卡尔曼滤波 无陀螺惯性测量 加速度计

作者: 丁明理 王祁 洪亮 赵鹏

作者单位: 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第五届青年学术会议

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 310-313

在线出版日期: 2003-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）