基于波扩散方法的工业机器人路径规划
为避免繁琐的机器人示教过程,提出一种离线的基于波扩散方法的工业机器人路径规划算法.首先对机器人的工作空间离散化,针对工作空间的障碍点和自由点进行二值标记;然后用波扩散方法对自由点进一步标记,并进行了路径搜索;最后,对波扩散法与深度优先算法路径搜索进行了比较.将该算法用于6-自由度工业机器人的仿真实验,得到了满意的效果.
路径规划 波扩散方法 深度优先算法 工业机器人
刘世成 董再励 孙茂相 崔茂源
沈阳工业大学信息科学与工程学院(辽宁沈阳) 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室(辽宁沈阳) 吉林大学通信工程学院(吉林长春)
国内会议
黄山
中文
896-898,901
2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）