基于图像矩的自适应视觉伺服机器人控制

摘要：

基于图像矩,应用视觉反馈信息,给出一种自适应控制器,可补偿机器人的所有动态特性,降低由机器人和有效负荷的动态不确定性所引起的设计敏感性,并证明控制系统可在图像坐标系中实现物体的运动控制.

关键词： 视觉伺服 机器人 图像矩 图像雅克比矩阵 自适应控制 动态不确定性

作者: 李惠光 朱旭东 李国友

作者单位: 燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制与决策学术年会

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 893-895

在线出版日期: 2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）