一类不确定性机器人的鲁棒自适应分散控制

摘要：

提出一种鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构简单,由PD+非线性反馈构成,仅需了解各关节输出的位置及速度状态,避免了对加速度的测量,有效地克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响,保证了全局渐近稳定.二连杆机器人的仿真结果证明了该策略的有效性.

关键词： 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 不确定性 外部扰动

作者: 陈卫东 陈丽 王洪瑞

作者单位: 燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制与决策学术年会

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 883-885,892

在线出版日期: 2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）