机器人辅助显微手术系统控制方案的设计与实现

摘要：

主要研究显微外科手术机器人控制方案的设计问题.首先给出机器人辅助显微手术系统(RAMS)的体系结构,然后介绍了以DSP为运算控制核心的系统控制方案的设计,以及控制软件系统的实现.实验结果表明,在所设计的控制方案下,系统的重复定位精度和稳定情况下最小运动速度等指标均能满足显微手术操作的要求.

关键词： 显微外科手术 DSP 多轴控制 主从控制 机器人

作者: 张慧明 张建勋

作者单位: 南开大学机器人与信息自动化研究所(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制与决策学术年会

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 879-882

在线出版日期: 2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）